Robotok irányítása

Szerző

Budapest

'Lantos Béla: Robotok irányítása ' összes példány

Kiadó:	Akadémiai Kiadó
Kiadás helye:	Budapest
Kiadás éve:	1991
Kötés típusa:	Ragasztott papírkötés
Oldalszám:	350 oldal
Sorozatcím:	Műszaki tudományok - Az elektronika újabb eredményei
Kötetszám:	7
Nyelv:	Magyar
Méret:	20 cm x 15 cm
ISBN:	963-05-7944-8
Megjegyzés:	Fekete-fehér ábrákkal illusztrálva.

Értesítőt kérek a kiadóról

Értesítőt kérek a sorozatról

A beállítást mentettük,
naponta értesítjük a beérkező friss
kiadványokról

Fülszöveg

A nagy pontosságú, gyors működésű robotok a korszerű gyártórendszerek fontos részét alkotják. Irányításuk szükségessé teszi a szabályozástechnika és a számítástechnika eredményeinek alkalmazását.
A könyv a merev, nyílt láncú, elágazás nélküli robotok modelljeinek (geometriai, kinematikus, dinamikus) meghatározásával, pályatervezéssel, robotirányítási algoritmusokkal és azok megvalósításának kérdéseivel foglalkozik. Részletesen vizsgálja a szabad mozgás (pozícióirányítás), a korlátozott mozgás (hibrid pozíció- és erőirányítás) és az adaptív irányítás kérdéseit, továbbá a megvalósításukhoz szükséges algoritmusokat. Feldolgozza, egységes szempontból összefoglalja és néhány területen továbbfejleszti a robotirányítás elméleti és gyakorlati alapjait. Kidolgozza a korszerű robotirányítási módszerek algoritmusait, és foglalkozik valós idejű (real time) realizálásuk kérdésével is. A mű megértését részletesen kidolgozott példák segítik. A függelék összefoglalja a mechanikai alapokat és a... Tovább

Tartalom

Előszó	11
Bevezetés	13
Robottechnikai alapfogalmak	13
A robot kinematikája: geometria	19
Lineáris transzformációk	20
Vektorszorzás	21
Diadikus szorzás	23
Koordinátatranszformáció	24
Forgatás a z tengely körül Fí szöggel	25
Forgatás az y tengely körül Fí szöggel	28
Forgatás az x tengely körül Fí szöggel	28
Rodrigues-képlet	29
Koordinátatranszformáció általános forgatás esetén	31
Forgatás inverze	33
Az orientáció jellemzése t tengely körül Fí forgatással	34
Az orientáció jellemzése Euler-szögekkel	35
Az orientáció jellemzése RPY-szögekkel	39
Merev testek relatív helyzetének jellemzése homogén koordinátákkal	41
Merev, nyílt láncú, elágazás nélküli robot leírása	45
A robot transzformációs gráfja	49
Denavit-Hartenberg-alak	50
A direkt geometriai feladat	52
Stanford-kar	52
Elbow-manipulátor kar	55
IBM RS-7565 derékszögű koordinátás kar	56
Fanue M1 hengerkoordinátás kar	56
Unimate 4000B gömbkoordinátás kar	59
Puma-500 kar	60
Scara-kar	61
Euler-kézcsukló	63
RPY-kézcsukló	63
Elbow manipulátor kézcsukló	65
Puma-560 kézcsukló	67
A direkt geometriai feladat megoldása a Puma-560 robot esetén	68
Az inverz geometriai feladat	69
Az inverz geometriai feladat megoldása dekompozícióval	70
Az inverz geometriai feladat megoldása Puma-560 robot esetén dekompozícióval	71
Az inverz geometriai feladat megoldása csak egy ismeretlen csuklóváltozótól függő egyenlet keresésével	72
Az inverz geometriai feladat megoldása az Elbow-manipulátor esetén független egyenletek keresésével	73
A robot kinematikája: differenciális mozgás	77
A robot differenciális mozgása	77
A robot Jacobi-mátrixa	81
Az inverz kinematikai feladat megoldása dekompozícióval	85
A Stanford-robot Jacobi-mátrixa	87
A parciális sebességek és szögsebességek számítása álló koordinátarendszerben	90
A Jacobi-mátrix számítása derékszögű koordinátás kar és Euler-kézcsukló esetén	90
A gyorsulás és szöggyorsulás számítása a Jacobi-mátrix felhasználásával	92
A gyorsulás és szöggyorsulás számítása derékszögű koordinátás kar és Euler-kézcsukló esetén	93
A sebesség- és a gyorsulásalgoritmus	94
A kinematikai mennyiségek rekurzív számítása	95
A kinematikai mennyiségek direkt számítása	97
A kinematikai mennyiségek számítása kétszabadságfokú kar esetén	99
Statikus erők és nyomatékok transzformálása	105
A robot dinamikus modellje	108
A tehetetlenségi nyomaték és transzformációja	109
Két merev test eredő tehetetlenségi mátrixa	111
A Lagrange-féle másodfajú egyenletek	112
A mozgásegyenletek rekurzív számítása	113
A kinetikus energia hatása	113
A potenciális energia hatása	116
A rekurzív számítások sorrendje	118
A mozgásegyenletek direkt (nemrekurzív) számítása	119
A mozgásegyenletek a 2.3. ábra szerinti kétszabadságfokú kar esetén	123
A beavatkozó szerv (motor és áttétel) figyelembevétele a moz gásegyenletekben	127
A beavatkozó szerv miatti korrekciók számítása háromszabadságfokú robotkar esetén	134
A robot modelljének előállítása szimbolikus alakban	137
Pályatervezés	139
A pályatervezési feladat tipikus sémája	139
Pályatervezés megállítás nélkül, nemfolytonos gyorsulással egy skalárváltozó esetén	143
Pályatervezés megállítás nélkül, folytonos gyorsulással egy skalárváltozó esetén	147
Pályatervezés csuklókoordinátákban	150
Pályatervezés álló conveyor esetén	150
Pályatervezés mozgó conveyor esetén	152
Pályatervezés Descartes-koordinátákban	155
Pályatervezés Descartes-koordinátákban nemfolytonos gyorsulással	157
Pályatervezés Descartes-koordinátákban folytonos gyorsulással	160
A szögsebesség és a szöggyorsulás számítása a pálya mentén	166
A kinematikai mennyiségek álló conveyor és Euler-szögek esetén	167
A kinematikai mennyiségek számítása Paul pályatervezési módszeréhez	169
Robot szabad mozgásának irányítása	170
A robot és a beavatkozó szerv együttes modellje	170
Robotirányítás decentralizált szervokkal	172
A csatoló hatás domináns részének leválasztása	173
A kompenzálás megtervezése	176
A követési tulajdonságok javítása	179
A terhelés kompenzálása előrecsatolással	181
Decentralizált PID-szabályozás stabilitása és robusztussága	181
Stabilitásvizsgálat Ljapunov direkt módszerével	183
A kiszámított nyomaték (nemlineáris szétcsatolás) módszere	187
Változó struktúrájú irányítás	188
A csúszó felület alapján történő szabályozás elve	189
Csúszóirányítás másodrendű rendszer esetén	190
Az irányítás nagyfrekvenciás komponenseinek kiküszöbölése	194
Kapcsolási sáv tervezése másodrendű rendszer esetén	196
Robot változó struktúrájú irányítása	197
Szabályozás Descartes-koordinátákban	198
A pozíció- és orientációhiba számítása	198
Gyorsulásirányítás(RMAC)	200
A robot perturbált mozgásának irányítása	202
A perturbált rendszer linearizált modellje	202
A perturbált lineáris rendszer irányítása	203
Erőirányítási módszerek	205
Az irányítási módszerek osztályozása	205
Engedékenységi centrum és általánosított centroid számítása	209
Scara szerelőrobot engedékenységi mátrixa	219
Implicit merevség és impedanciairányítás	224
Hibrid pozíció-erő irányítás	226
Az operációs tér módszer	231
Általánosított feladatspecifikációs mátrixok	231
Nemredundáns robot végberendezésének szabad mozgása	234
Nemredundáns robot végberendezésének korlátozott mozgása	236
Redundáns robotok irányítása	238
Szinguláris konfigurációk	242
Robotok adaptív irányítása	244
A szabad mozgás modellreferenciás adaptív irányítása	244
A szabad mozgás önhangoló adaptív irányítása	250
Önhangoló adaptív irányítás csuklókoordinátákban	253
Önhangoló adaptív irányítás Descartes-koordinátákban	257
A korlátozott mozgás önhangoló adaptív irányítása	258
Szerelőrobotok irányításának real-time aspektusai	262
Az irányítások bonyolultsági foka	262
A feladatok megosztása és koordinálása	263
Az irányító berendezés architektúrája	266
Függelék	270
Az ACa+BSa=D egyenlet megoldásai	270
Deriválási szabályok mozgó koordinátarendszerben	271
LaSalle stabilitástétele	277
Többváltozós autonóm szabályozási rendszer tervezése időtartományban (állapottér módszer)	279
Luenberger-féle irányítható és megfigyelhető normálalak	281
Kompenzálás állapot-visszacsatolással előírt pólusok esetén	286
Minimális rendű állapotmegfigyelő tervezése	289
Szétcsatolás és kompenzálás állapot-visszacsatolással (Gilbert-módszer)	293
Az állapot-visszacsatolás realizálása általánosított PID szabályozóval	299
Pólusáthelyezés kimeneti visszacsatolással	308
Többváltozós autonóm szabályozási körök tervezése frekvenciatartományban	311
Az átviteli függvény mátrix minimális alakja	311
Állapot-visszacsatolás és állapotmegfigyelő tervezése frekvenciatartományban	316
A szétcsatolás megtervezése frekvenciatartományban	319
Áttérések a lineáris rendszerek különböző reprezentációi között	325
Egybemenetű-egykimenetű rendszer diszkrét idejű átviteli függvényének számítása	325
Áttérés átviteli függvényről állapotegyenletre	327
Áttérés állapotegyenletről átviteli függvényre	328
Áttérés folytonos és diszkrét idejű rendszerek között állapottérben	329
Optimális irányítás kvadratikus kritérium szerint	331
Folytonos idejű feladat	331
Diszkrét idejű feladat	334
Diszkrét idejű Kalman-szűrő	338
Az inerciamátrix tulajdonságai	341
Irodalomjegyzék	346

Témakörök

Műszaki > Technika > Kutatás, fejlesztés
Műszaki > Technika > Automatizálás > Robottechnika

Lantos Béla

Lantos Béla műveinek az Antikvarium.hu-n kapható vagy előjegyezhető listáját itt tekintheti meg: Lantos Béla könyvek, művek

Megvásárolható példányok

Nincs megvásárolható példány
A könyv összes megrendelhető példánya elfogyott. Ha kívánja, előjegyezheti a könyvet, és amint a könyv egy újabb példánya elérhető lesz, értesítjük.

Előjegyzem