Irányítástechnika

Tartalom

Előszó 3
1. Az irányítástechnikai fogalmak, jelölések, definíciók érteimezése és az önműködő szabályozások csoportosítása 5
1.1 Irányítástechnikai fogalmak, jelölések, definíciók értelmezése 5
1.2 Az irányítási művelet automatizálása 7
1.3 A hatásvázlat felépítése 9
1.4 A szabályozókörök csoportosítása, a tagok és a tagokat összekötő jelek szerint 16
2. A lineáris szabályozás területén alkalmazott vizsgálati módszerek 19
2.1 Időtartománybeli vizsgálat 19
2.2 A frekvenciatartománybeli vizsgálat 20
2.3 Az átviteli függvények módszere 20
3. A szabályozó körök és tagok vizsgálatánál használatos gerjesztő függvények 22
3.1 Az időtartományban használatos gerjesztő függvények. Tipikus függvények 23
3.1.1 Heaviside-féleegységugrás függvény 23
3.1.2 A Dirac-féle impulzus függvény 25
3.1.3 Az egységnyi sebességugrás és az egységnyi gyorsulásugrás függvény 26
3.2 A harmonikus gerjesztő és válaszfüggvénye vizsgálata a komplex síkon 27
4. A szabályozóköröket alkotó tagok átviteli tulajdonságainak vizsgálata az időtartományban 32
4.1 Az általános tag differenciálegyenlete 32
4.1.1 Arányos tagok
4.1.1.1 Időkésés nélküli arányos tagok 35
4.1.1.2 Egytárolós arányos tag 37
4.1.1.3 Kéttárolós arányos tag 39
4.1.2 Integráló tagok 40
4.1.2.1 Időkésés nélküli integráló tag 40
4.1.2.2 Egytárolós integráló tag 42
4.1.3 Differenciáló tagok 44
4.1.3.1 Időkésés nélküli differenciáló tag 45
4.1.3.2 Egytárolós differenciáló tag 46
4.1.4 Holtidős tagok 48
4.1.4.1 Energiatároló nélküli holtidős tag 48
4.1.4.2 Energiatárolós holtidős tag 49
4.2 A tagcsoportok eredőjének képzése az időtartományban 50
4.2.1 Állandósult állapotban a tagcsoport képzés lehetőségei 50
4.2.1.1 Soros kapcsolás 50
4.2.1.2 Párhuzamos kapcsolás 51
4.2.1.3 Negatív és pozitív visszacsatolás 52
4.2.2 Tagcsoport eredőjének képzése a tranziens tartományban 52
4.2.2.1 Soros kapcsolás 53
4.2.2.2 Párhuzamos kapcsolás 55
4.3 Az átviteli tagok időtartománybeli vizsgálatainak előnyei és hátrányai 56
5. A nem lineáris tagok linearizálása 57
6. A szabályozó köröket alkotó tagok átviteli tulajdonságának vizsgálata a frekvenciatartományban 63
6.1 Az amplitúdó-fázis függvény 63
6.2 A logaritmikus amplitúdó-fázis diagram (Bode-diagram) 68
6.2.1 Arányos tagok frekvencia görbéi 69
6.2.1.1 Időkésés nélküli arányos tag frekvencia görbéi 69
6.2.1.2 Egytárolós arányos tag frekvencia görbéi 71
6.2.1.3 A kéttárolós arányos tag frekvencia görbéi 73
6.2.2 Az integráló tagok frekvencia görbéi 77
6.2.2.1 Az időkésés nélküli integráló tag frekvencia görbéi 77
6.2.2.2 Egytárolós integráló tag frekvenciagörbéi 79
6.2.3 A differenciáló tagok frekvencia görbéi 81
6.2.3.1 Az időkésés nélküli differenciáló tag frekvenciagörbéi 81
6.2.3.2 Egytárolós differenciáló tag frekvenciagörbéi 82
6.2.4 Tagcsoportok eredőjének képzése a frekvenciatartományban 85
7. A szabályozó köröket alkotó tagok átviteli tulajdonságának vizsgálata az átviteli függvények segítségével 87
7.1 Az átmeneti függvény megállapítása az átviteli függvényből 90
7.2 A tagcsoport eredőjének meghatározása a tagok átviteli függvényének ismeretében 93
8. A zárt szabályozó körök átviteli tulajdonságának vizsgálata az időtartományban és az átviteli függvények segítségével. A szabályozókörök csoportosítása a típusszám szerint 95
8.1 Szabályozókörök vizsgálata az időtartományban 95
8.2 Szabályoz ókorok vizsgálata az átviteli függvények segítségé 103
8.2.1 A zárt kör átviteli függvénye 104
8.2.2 A hiba átviteli függvény 105
8.2.3 A zavarójelre vonatkozó átviteli függvény 106
8.2.4 A zavarójelre vonatkozó hibaátviteli függvény 106
8.3 A szabályozók csoportosítása típusszám szerint 107
9. A szabályozókörök stabilitási vizsgálatai és kritériumai 111
9.1 A stabilitás fogalma 111
9.2 Stabilitási vizsgálatok az időtartományban 111
9.3 Stabilitási vizsgálatok a stabilitási kritériumok segítségével 113
9.3.1 Routh-Hurwitz stabilitási kritérium 113
9.3.2 Nyquist stabilitási kritérium 115
9.3.3 Nyquist stabilitási kritérium a logaritmikus amplitudófázis diagramok segítségével 116
10. Szabályozások minőségi jellemzőinek vizsgálata 119
10.1 A szabályozások minőségi jellemzői 119
10.1.1 Minőségi jellemzők az időtartományban 120
10.1.2 Minőségi jellemzők a frekvenciatartományban 123
11. A szabályozókörök'kompenzálása 130
11.1 Kompenzálás soros tagokkal 130
11.1.1 Pl kompenzálás soros taggal 130
11.1.2 PD kompenzálás soros taggal 131
11.1.3 PID kompenzálás soros taggal 133
11.2 Kompenzálás visszacsatolással 134
11.2.1 Merev negatív visszacsatolás hatása 134
11.2.2 Frekvenciafüggő negatív visszacsatolás 135
Tartalomjegyzék 137-139

Témakörök