A kosaram
0
MÉG
5000 Ft
a(z) 5000Ft-os
szállítási
értékhatárig

Robot irányítási modellek

Szerző
Lektor
Budapest
Kiadó: LSI Alkalmazástechnikai Tanácsadó Szolgálat
Kiadás helye: Budapest
Kiadás éve:
Kötés típusa: Tűzött kötés
Oldalszám: 162 oldal
Sorozatcím: Robottechnika
Kötetszám:
Nyelv: Magyar  
Méret: 23 cm x 16 cm
ISBN: 963-592-525-5
Megjegyzés: Fekete-fehér ábrákkal illusztrálva.
Értesítőt kérek a kiadóról
Értesítőt kérek a sorozatról

A beállítást mentettük,
naponta értesítjük a beérkező friss
kiadványokról
A beállítást mentettük,
naponta értesítjük a beérkező friss
kiadványokról

Tartalom

Előszó
Beveztés - robot, környezet, modell
Gépi intelligencia
A mozgástervezés információforrásai
Pályatervezés
Geometriai modellek létrehozása, tárolása és grafikus megjelenítése
Robotok irányítási rendszerei
A robotosított rendszerek általános felépítése
A robotalkalmazások igényei az irányítórendszerrel szemben
Technológiai robotok
Munkadarabmozgató robotok
Szerelő robotok
A robotmanipulációs matematikai alapjai
Homogén koordináták és transzformációk
Tárgyak leírása homogén koordinátákkal
Relatív transzformációk és homogén koordináták
Transzformációk a kinematikai lánc mentén
Manipulátor-izületek leírása
Az orientáció meghatározása
Orientációs szögek előállítása koordinátatranszformációkból
Nem derékszögű koordináták
Hengerkoordináták
Gömbkoordináták
Robotmanipulációs feladatok leírása
Tárgyak manipulációja a munkatérben
Feladatok megfogalmazása
Relatív transzformációk a munkatérben
Manipulátor-állapotok számítása
Vizuális információ felhasználása
Robotmanipulációs program
Robotmanipulátorok geometriája
Manipulátor-állapotok megadása
Manipulátorok strukturális leírása mátrixokkal
A manipulátortranszformáció számítása
Számítási és programozási megfontolások
A manipulátorgeometria inverz feladata
Az inverz feladat megoldásának lehetőségei
Az invertált izületi transzformációk módszere
Megoldás a geometriai tulajdonságok alapján
Csuklópozíció számítása
A robotmanipulátor munkatere
Pályavezérlés
Megfogó-állapot interpoláció
A pályabejárás pontossága
Feltételek az izületek mozgására
Egy izületi szög időbeli változása
Az üzületi szög-idő függvény aproximációja
A tranziens idő meghatározása
Indítás és megállás
Az izületmozgás símítása következtében fellépő izületpozíció-hiba
Hibaelemzés
Az üzületpozícionálás bizonytalanságának hatása robot megfogójának állapotára
Az izületi szögekre megengedett beállítási pontatlanság származtatása a szerelési "tűrésekből"
Robotmanipulátorok kinematikai modellje
Sebességvezérlés a differenciális robotmodell alapján
Rekurzív robotkinematikai modell
A robotkéz kinematikája
Robotmanipulátorok dinamikai modellje
A robotmozgást befolyásoló tényezők
A dinamikai feladat tárgyalása a Langrange-féle másodfajú egyenletek alapján
A dinamikai modell származtatása az impulzus- és impulzusmomentum tételekből
Irodalomjegyzék

Dr. Siegler András

Dr. Siegler András műveinek az Antikvarium.hu-n kapható vagy előjegyezhető listáját itt tekintheti meg: Dr. Siegler András könyvek, művek
Megvásárolható példányok

Nincs megvásárolható példány
A könyv összes megrendelhető példánya elfogyott. Ha kívánja, előjegyezheti a könyvet, és amint a könyv egy újabb példánya elérhető lesz, értesítjük.

Előjegyzem