Előszó | |
Beveztés - robot, környezet, modell | |
Gépi intelligencia | |
A mozgástervezés információforrásai | |
Pályatervezés | |
Geometriai modellek létrehozása, tárolása és grafikus megjelenítése | |
Robotok irányítási rendszerei | |
A robotosított rendszerek általános felépítése | |
A robotalkalmazások igényei az irányítórendszerrel szemben | |
Technológiai robotok | |
Munkadarabmozgató robotok | |
Szerelő robotok | |
A robotmanipulációs matematikai alapjai | |
Homogén koordináták és transzformációk | |
Tárgyak leírása homogén koordinátákkal | |
Relatív transzformációk és homogén koordináták | |
Transzformációk a kinematikai lánc mentén | |
Manipulátor-izületek leírása | |
Az orientáció meghatározása | |
Orientációs szögek előállítása koordinátatranszformációkból | |
Nem derékszögű koordináták | |
Hengerkoordináták | |
Gömbkoordináták | |
Robotmanipulációs feladatok leírása | |
Tárgyak manipulációja a munkatérben | |
Feladatok megfogalmazása | |
Relatív transzformációk a munkatérben | |
Manipulátor-állapotok számítása | |
Vizuális információ felhasználása | |
Robotmanipulációs program | |
Robotmanipulátorok geometriája | |
Manipulátor-állapotok megadása | |
Manipulátorok strukturális leírása mátrixokkal | |
A manipulátortranszformáció számítása | |
Számítási és programozási megfontolások | |
A manipulátorgeometria inverz feladata | |
Az inverz feladat megoldásának lehetőségei | |
Az invertált izületi transzformációk módszere | |
Megoldás a geometriai tulajdonságok alapján | |
Csuklópozíció számítása | |
A robotmanipulátor munkatere | |
Pályavezérlés | |
Megfogó-állapot interpoláció | |
A pályabejárás pontossága | |
Feltételek az izületek mozgására | |
Egy izületi szög időbeli változása | |
Az üzületi szög-idő függvény aproximációja | |
A tranziens idő meghatározása | |
Indítás és megállás | |
Az izületmozgás símítása következtében fellépő izületpozíció-hiba | |
Hibaelemzés | |
Az üzületpozícionálás bizonytalanságának hatása robot megfogójának állapotára | |
Az izületi szögekre megengedett beállítási pontatlanság származtatása a szerelési "tűrésekből" | |
Robotmanipulátorok kinematikai modellje | |
Sebességvezérlés a differenciális robotmodell alapján | |
Rekurzív robotkinematikai modell | |
A robotkéz kinematikája | |
Robotmanipulátorok dinamikai modellje | |
A robotmozgást befolyásoló tényezők | |
A dinamikai feladat tárgyalása a Langrange-féle másodfajú egyenletek alapján | |
A dinamikai modell származtatása az impulzus- és impulzusmomentum tételekből | |
Irodalomjegyzék | |