Robottechnika

Tartalom

1. Ipari robot fogalma 3
2. Az ipari robotokról általában, csoportosításuk 4
3. Mozgásformák, koordináta és karrendszerek 11
4. Az ipari robotok hajtása (végrehajtó szervek) 16
5. Ipari robotok megfogószerkezetei 26
6. Érzékelők a robotikában 28
6.1. Belső érzékelők 28
6.2. Külső érzékelők 30
6.3. Ipari robotok látórendszerei 33
7. Vezérlési stratégiák 41
8. Robotirányítások matematikai alapjai 50
9. Robotok irányítási lehetőségei 54
9.1. Irányítási módszerek 54
9.2. A robot kar pálya menti irányítása 54
9.3. Pozíció-szabályozás 57
9.3.1. Független-csukló PD szabályozás 58
9.3.2. Előrecsatolást alkalmazó szabályozó 59
9.3.3. A kiszámított nyomaték elvű szabályozás (inverz feladat technika) 60
9.4. Erő szabályozás 61
9.4.1. Derékszögű koordinátákra alapozott erő-szabályozás 62
9.4.2. Derékszögű koordinátákra alapozott erő-szabályozás 65
9.5. Trajektória tanulás 67
9.6. A "változó struktúrájú" és az adaptív szabályozó 68
9.6.1. Változó struktúrájú rendszerek 68
9.6.2. Paraméter Adaptíve Szabályozás 68
9.6.3. A Csúszó Mód Módszer 69
9.7. Adaptív Szabályozás 71
9.7.1. Adaptív Inverz Dinamika 71
9.7.2. Slotine és Lj algoritmusa 74
9.7.3. Adaptív Verzió 75
9.8. Az ipari robotok irányítási struktúrája
9.9. Példák robotvezérlések megoldására 77
10. Ipari robotok mikroprocesszoros vezérlése, hajtások jellegzetességei 80
10.1. Mikroprocesszorok elvi felépítése és funkciói 80
10.2. Architektúra 83
10.3. A fő funkciók végrehajtása
10.4. A mikroprocesszoros rendszer elvi működése 87
11. Robotok szoftveres programozása, használatos programozási nyelvek 92
11.1. Alapfogalmak, felfogások az információfeldolgozásban 92
11.2. A robot programozási nyelv kialakításának főbb szempontjai 95
11.3. Nagyszámítógépeken alkalmazott programozási nyelvek 104
11.4. Robotfüggő programozási nyelvek 106
11.5. NC-gépek programozása 106
11.6. Munkatervek, közhasználatú nyelvek 107
11.7. A környezeti modell 110
12. Robot alkalmazás műszaki gazdasági kérdései 112
12.1. Helyzetelemzés és célkitűzés 112
12.2. A robotosítás koncepciójának meghatározása és elemzése 114
12.3. Megvalósítás, kivitelezés 116
13. Ipari robotok karbantartása 119
13.1. A robotok főbb szerkezeti egységei és karbantartási igényük 120
13.2. A robotok főbb szerkezeti egységeinek működési módja és karbantartási igénye 121
13.3. Robotok karbantartási stratégiája 123
13.4. Megbízhatóság - karbantartási költségek 125
13.5. Az állapotfüggő karbantartás (ÁFK) 125
13.6. Karbantartási technológia 128
13.7. Fontosabb karbantartási műveletek és azok átlagos gyakorisága, valamint időigénye 129
13.8. Diagnosztika a robotkarbantartásban 131
14. Különféle technológiai feladatok megoldása ipari robottal 134
14.1. Hegesztés 134
14.2. Anyagmozgatás 137
14.3. Gépkiszolgálás robotosítása 138
14.4. Festékszórás 139
14.5. Gépi megmunkálás ipari robottal 142
14.6. Szerelés 143
14.7. Ellenőrzés ú 145

Témakörök